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MATLAB提供了功能强大SimuLink，可以针对机械、电力电子、热、磁、流体等物理域建模，还可以自定义模块实现想要的物理模型。
其中Simscape Multibody支持常见的机械部件，原先的simmechanics现在是Simscape Multibody first generation，建模的结果就像这里SimuLink多体运动学工具箱（原SimMechanics）展示的一样，已经可以显示主要结果。
Simscape Multibody second generation 支持三维部件的创建（当然Simscape Multibody都可以通过CAD import显示三维模型的结果），就像这样SimMechanics Link
官网的file exchange有一组模块展示了如何创建参数化多体部件（通过MATLAB脚本定义），而且已经用在了很多的示例中。
官网这个例子模型中没有关节，它只是显示如何创建零件。
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